Action Nationale de Formation à ROS 2
Quand ?
Du 19 au 22 septembre 2022
Où ?
À la villa Clythia du CAES du CNRS à Fréjus (Var)
Quoi ?
Action de formation à ROS 2 pour toute personne amenée à mettre en oeuvre ROS 2 sur des robots.
Le Réseau de Métier des Roboticiens et Mécatronciens (²RM) qui regroupe les personnels techniques dans les laboratoires concernés par la robotique et ou la mécatronique a identifié lors d’une enquête un fort besoin de formation sur ce logiciel, en particulier avec la sortie d’une nouvelle version ROS2 depuis 2020.
Le middleware ROS est aujourd’hui un ensemble logiciel incontournable dans la recherche en robotique internationale. Il permet l’échange de procédés entre les équipes de recherches mais aussi avec les acteurs de l’industrie. C’est un outil fédérateur en perpétuelle évolution, supporté par un très grand nombre de contributeurs et qui apporte des solutions pertinentes pour des applications robotiques..
La version ROS2 constitue une évolution majeure de cet environnement, apportant des changements significatifs. En plus d’une formation initiale, cette action permet d’accompagner des personnes vers cette nouvelle version.
Objectifs de l'action de formation
Les objectifs sont de connaître le logiciel ROS2 et son environnement, y compris sa composante ROS Control dédiée aux contrôle temps-réel des robots, ainsi que d'avoir une première expérience pratique de son utilisation.
À l’issue de la formation les participant·es seront capables de déployer des composants logiciels basés sur ROS2 sur des capteurs, actionneurs ou robots complets ainsi que de développer des nouveaux composants intégrant les travaux de recherche de leurs équipes
Contenu de la formation
- Connaissance de l’écosystème de ROS2
- Installation de ROS 2 sur sa machine
- Apprentissage des concepts de base : paramètres, noeuds, topics, actions, services, messages
- Utilisation des outils de base : commandes, système de build, roslaunch, rosbags, etc.
- Représentation des transformations 3D
- Développement d’un code de contrôle d’un actionneur ou d’un capteur en utilisant ROS2 et ROS Control
- Mise en œuvre avec le simulateur Gazebo
Comité d'organisation
Le comité d'organisation est composé de :
- Laurent Barbé (iCube, Strasbourg)
- Stéphane Bonnet (Heudiasyc, Compiègne)
- Gérald Dherbommez (Crystal, Lille)
- Matthieu Herrb (LAAS, Toulouse)
- Laurent Malaterre (IP, Clermont-Ferrand)
- François Marmoiton (IP, Clermond-Ferrand)
- Robin Passama (LIRMM, Montpellier)
- Olivier Stasse (LAAS, Toulouse)
- Philippe Zanne (iCube, Strasbourg)
Qui ?
Les pré-inscriptions sont terminées. Les personnes retenues seront informées par mail à partir du 12 mai.
Toute personne travaillant dans un laboratoire de recherche ayant un lien avec le CNRS peut postuler; dans le cas où le nombre d’inscrits dépasserait le nombre de places disponibles, la priorité sera donnée aux agents CNRS »
Il sera demandé de venir avec un PC portable si possible sous Linux Ubuntu 20.04 pour suivre les TPs de la formation.
Comment ?
La formation et l'hébergement pendant les 3 nuits est pris en charge par la formation permanente et la Mission pour les Initiatives Transverses et Inter-disciplinaires du CNRS. Seul le voyage reste à la charge de votre laboratoire.
Mise à jour juillet 2022: cette prise en charge est n'est possible que pour les personnels rémunérés par un organisme public de recherche, (CNRS, Universités, INRAE, INRIA, CEA,...).